Modelo Fuzzy Takagi-Sugeno para controle do ângulo de articulação do joelho de pacientes paraplégicos

Dayanne Nayara Telles de Proença Diogo, Luiz Henrique Ravagnani Bueno, Márcio Roberto Covacic, Ruberlei Gaino

Resumo


Neste trabalho foi elaborado o controle em malha fechada, por meio de estimulação elétrica funcional, para o movimento da perna de um paciente paraplégico. Isto é feito utilizando modelos fuzzy Takagi-Sugeno, os quais resolvem classes de sistemas não lineares. O problema é descrito por desigualdades matriciais lineares (LMI) atendendo a especificações, tais como estabilidade segundo o teorema de Lyapunov, taxa de decaimento e restrição no sinal de entrada. Este controle foi projetado para variar o ângulo de articulação do joelho na faixa de 0º a 45°, mediante a estimulação elétrica no músculo quadríceps. O sinal de realimentação é relacionado ao ângulo de articulação do joelho, estabilizando-o em 45º.


Palavras-chave


Estimulação elétrica funcional; Modelos Fuzzy Takagi-Sugeno; LMI; Sistema não linear; Controle da posição da perna do paraplégico;

Texto completo:

PDF


DOI: http://dx.doi.org/10.5433/1679-0375.2012v33n2p215

Licença Creative Commons
Esta obra está licenciada sob uma licença Creative Commons Atribuição - NãoComercial 4.0 Internacional.

Semin., Ciênc. Exatas Tecnol.

Londrina - PR

E-ISSN: 16790375

DOI: 10.5433/1679-0375

E-mail: seminaexatas@uel.br

 

 

Este obra está licenciado com uma Licença Creative Commons Atribuição-NãoComercial 4.0 Internacional